La sfârșitul secolului al XIX-lea, comuna făcea parte din plaiul Nucșoara al județului Muscel și era formată din satele Pietroșani și Vărzăroaia, având 952 de locuitori, o biserică și o școală mixtă cu 62 de elevi. La acea vreme, pe teritoriul actual al comunei mai funcționau în același plai și comunele Bădești și Retevoești. Comuna Bădești avea un singur sat în alcătuire, cu o populație de 849 de locuitori; aici existau o moară de apă pe un iaz format de Râul Doamnei, o școală cu 45 de elevi înființată în 1883 și o biserică veche de lemn. Comuna Retevoiești, alcătuită din satele Retevoești și Gănești, avea două mori, două biserici și o școală cu 87 de elevi (dintre care 10 fete).
Anuarul Socec din 1925 consemnează desființarea comunei Bădeni, satul ei trecând la comuna Pietroșani. Aceasta și comuna Retevoiești făceau parte din plasa Râul Doamnei a aceluiași județ; comuna Pietroșani avea 2373 de locuitori în satele Bădești, Pietroșani și Vărzăroaia; iar comuna Retevoești avea 2825 locuitori în satele Corbu, Gănești, Lăpușani, Leicești și Retevoești.
În 1950, comunele au fost transferate raionului Pitești din regiunea Argeș. În 1968, ele au trecut la județul Argeș; tot atunci, comuna Retevoești a fost desființată, satele ei trecând la comuna Pietroșani.
Legenda satului Retevoieşti-Argeș (la 500 de ani de atestare documentară)!
Era la începutul de formare ca stat a ţărişoarelor noastre româneşti, pentru a se apăra mai bine contra tătarilor care umblau neopriţi de nimeni şi prădau tot ce găseau în drumul lor.
Mărindu-şi voievodatul prin unirea a mai multor cnezate, Radu Basarab a hotărât să-şi mute scaunul de domnie de la Câmpulung într-un loc pe Valea Argeşului, dar tot în apropierea munţilor. Până să-şi clădească cele de trebuinţă unei aşezări voievodale în noua reşedinţă, domnitorul făcea dese drumuri de la Câmpulung la Curtea de Argeş şi înapoi.
Pe vremea aceea nu erau drumuri permanente peste dealuri cum sunt cele de astăzi, ci numai poteci. Drumul spre Argeş nu era tot pe unde este cel actual, ci acela care trebuia să facă asemenea călătorie lua poteca de la Câmpulung peste dealul Mărcuşului de astăzi, trecea prin Godeni şi pe poteca Răgenilor-Aninoasa-Dealul Voineagului, cobora apoi în Valea Râului Doamnei de azi şi de aici pe Valea Diaconului şi Dealul Ologului urcau în culmea Plaiul Oii, de unde coborau pe poteci peste dealuri, ajungeau tocmai la locul ales pentru aşezarea domnească.
Cum acest drum, care era cel mai scurt, tot se făcea timp de aproape două conace (opt ore), atât caii cât şi oamenii aveau nevoie de un popas, de odihnă şi de masă la jumătatea drumului de făcut.
La una din aceste călătorii, unul din curtenii domnului, care însoţea şi el pe domnitor în acea călătorie, s-a gândit ca la acel popas să dea o masă domnului şi curtenilor ce mai erau cu el, ceea ce a şi pregătit.
Locul ales pentru masă şi odihnă nu a fost ales pe valea râului (pe luncă), ci tocmai sus pe culmea plaiului, într-o poieniţă frumoasă, de unde ochiul putea să privească pe ambele văi ale râurilor, în sus până la munte şi în jos până hăt departe, aproape de Piteşti. Aici a pus de s-a făcut o ridicătură de pământ cu o masă înaltă, deasupra căreia s-au pus cele pregătite pentru hrană. Măgulit de această primire, mai cu seamă că drumul făcut de la Câmpulung până aici îl făcuse să simtă nevoia unui repaus, domnitorul a spus curtenilor săi:
– Radu voievod voieşte ca pe aceste locuri să fie în viitor aşezări omeneşti. Îţi poruncesc ţie, jupan însoţitor, care te-ai ostenit şi ne-ai făcut acest prânz bun, să-ţi faci ţie o aşezare statornică, ocupându-ţi terenul pe care-l voieşti şi cât ai nevoie pentru tine şi ai tăi!
Şi spune legenda, că tot de-atunci, locul acela unde s-a dat masa domnitorului poartă numele de „Masa de pământ”, iar aşezările omeneşti care s-au format jos în vale pe lângă râu, în apropierea conacului boieresc, nu au luat numele boierului, proprietar al satului, ci au luat numele poruncii domnitorului „Radu-voieşte” care a devenit Rativoeşti (Retevoieşti).